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漂亮!空间站核心舱机械臂托举航天员顺利完成出舱活动任务

时间:2021年07月04日 信息来源:本站原创 点击:594 字体:

7月4日14时57分,经过约7小时的出舱活动,神舟十二号航天员乘组密切协同,圆满完成出舱活动期间全部既定任务,航天员刘伯明、汤洪波安全返回天和核心舱,标志着我国空间站建造阶段航天员首次出舱活动取得圆满成功。此次出舱活动,圆满完成了舱外活动相关设备组装、全景相机抬升等任务,首次检验了航天员与机械臂协同工作的能力及出舱活动相关支持设备的可靠性与安全性。机械臂由航天科技集团五院(以下简称五院)抓总研制。

 

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空间站核心舱机械臂是目前同类航天产品中复杂度最高、规模最大、控制精度最高的空间智能机械系统,主要承担舱段转位、航天员出舱活动、舱外货物搬运、舱外状态检查、舱外大型设备维护等八大类在轨任务。核心舱机械臂展开长度为10.2米,最多能承载25吨的重量,是空间站任务中的“大力士”。

 

空间站核心舱机械臂是我国首个可长期在轨运行的机械臂,其肩部设置了三个关节、肘部设置了一个关节、腕部设置了三个关节,一共七个关节,每个关节对应一个自由度,就如同人的手臂一般,具有七自由度的活动能力。通过各个关节的旋转,能够实现自身前后左右任意角度与位置的抓取和操作,为航天员出舱顺利开展出舱任务提供强有力的保证。

 

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为扩大任务触及范围,空间站核心舱机械臂还具备“爬行”功能。由于核心舱机械臂采用了“肩3+肘1+腕3”的关节配置方案,肩部和腕部关节配置相同,意味着机械臂两端活动功能是一样的。同时肩部与腕部各安装了一个末端执行器,作为机器臂的触手,末端执行器可以对接舱体表面安装的目标适配器,机械臂通过末端执行器与目标适配器对接与分离,同时配合各关节的联合运动,从而实现在舱体上的爬行转移。

 

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空间站机械臂是我国航天事业发展的新领域之一,五院在抓总研制过程中在关键技术、原材料选用、制造工艺、适应空间站环境的长寿命设计等方面均作出了巨大的突破和创新。在研制团队的努力下,全部核心部件实现国产化,并形成了多项国家空间机器人行业标准,引领空间智能装备的中国制造之路。


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